Перевёрнутый маятник

Здравствуйте, уважаемые участники!
Как показали мои эксперименты, эта довольно занимательная игрушка может быть изготовлена из сугубо бюджетных компонентов: очень простого в изготовлении двухосевого оптического датчика направления и пары актуаторов автомобильного центрального замка, дополненных простейшими датчиками положения на основе переменных резисторов:
перевёрнутый маятник
Однако для полноты картины весьма желательно было бы дополнить эту конструкцию полноценным П�?Д-регулятором на основе МК, который позволил бы получить неограниченное время балансирования. В связи с чем и прошу вашей помощи. Если это сообщение заинтересует человека, способного разработать ПО для данной конструкции, я буду весьма признателен. Контакты указаны в моём профиле.
С уважением, Алексей.
г. Чернигов

7.11.2011.  Попробуем сделать устройство «с миру по нитке». Может кто что-то своё добавит — глядишь, и сконструируем коллективно устройство управления перевёрнутым маятником. А товарищ runaway будет здесь отчитываться о проделанной работе. От себя добавляю макетную плату для ATmega32 (8535, 16).
Скачать её в формате SL5 для изготовления ЛУТом можно отсюда.
С уважением s_black.