Здравствуйте, уважаемые участники!
Как показали мои эксперименты, эта довольно занимательная игрушка может быть изготовлена из сугубо бюджетных компонентов: очень простого в изготовлении двухосевого оптического датчика направления и пары актуаторов автомобильного центрального замка, дополненных простейшими датчиками положения на основе переменных резисторов:
перевёрнутый маятник
Однако для полноты картины весьма желательно было бы дополнить эту конструкцию полноценным ПИД-регулятором на основе МК, который позволил бы получить неограниченное время балансирования. В связи с чем и прошу вашей помощи. Если это сообщение заинтересует человека, способного разработать ПО для данной конструкции, я буду весьма признателен. Контакты указаны в моём профиле.
С уважением, Алексей.
г. Чернигов
7.11.2011. Попробуем сделать устройство «с миру по нитке». Может кто что-то своё добавит — глядишь, и сконструируем коллективно устройство управления перевёрнутым маятником. А товарищ runaway будет здесь отчитываться о проделанной работе. От себя добавляю макетную плату для ATmega32 (8535, 16).
Скачать её в формате SL5 для изготовления ЛУТом можно отсюда.
С уважением s_black.
Как админ напишу первый коммент)))
Уважаемый Алексей, тема весьма интересная. Однако, если бы Вы дополнили статью описанием и парой-тройкой фоток процесса эксперимента — было бы вообще здорово!
Здравствуйте, уважаемый s_black!
Вот моя статья n-летней давности, в которой подробно описан этот проект:
http://www.runaway.nm.ru/inverted_pendulum.htm
Большое спасибо за проявленный интерес к теме!
Вот готовое решение для Вас, Алексей!
Большое спасибо за ссылку! Но, вы, когда её давали, видимо, были готовы к тому что с моей стороны последует как минимум туча ламерских вопросов? ))
Но пока первый и единственный: а как быть с привязкой этого кода к конкретной схеме? В том смысле, где мне взять принципиальную схему мозга, управляющего драйверами Н-мостов двух электромоторов? Насколько я знаю, во многих МК предусмотрены специальные ШИМ-выходы, или порты… Прошу извинить за возможные лексические ошибки — дело это для меня совершенно новое…
Сегодня закончил собирать ЛПТ-программатор STK-200-300, установил CVAVR. Но самого объекта программирования пока не существует, потому что нет схемы, по которой я мог бы его собрать. Не поможете?
И ещё вопрос — силовая часть у меня уже есть (пара фрискейловских Н-драйверов для моторов постоянного тока), есть и схема подключения всего этого хозяйства к МК. Как мне добавить сюда картинку, чтобы мы могли разговаривать более предметно?
Большое спасибо за ссылку! Но, вы, когда её давали, видимо, были готовы к тому что с моей стороны последует как минимум туча ламерских вопросов? ))
Даже и в мыслях не было!
Но пока первый и единственный: а как быть с привязкой этого кода к конкретной схеме? В том смысле, где мне взять принципиальную схему мозга, управляющего драйверами Н-мостов двух электромоторов? Насколько я знаю, во многих МК предусмотрены специальные ШИМ-выходы, или порты… Прошу извинить за возможные лексические ошибки – дело это для меня совершенно новое…
В сети — куча пособий по началу работы с МК, на самые разные вкусы.
Сегодня закончил собирать ЛПТ-программатор STK-200-300, установил CVAVR. Но самого объекта программирования пока не существует, потому что нет схемы, по которой я мог бы его собрать. Не поможете?
Если собран программатор, подключайте его к микроконтроллеру и пробуйте что-нибудь делать. Схема в данном случае будет состоять из одного МК.
И ещё вопрос – силовая часть у меня уже есть (пара фрискейловских Н-драйверов для моторов постоянного тока), есть и схема подключения всего этого хозяйства к МК. Как мне добавить сюда картинку, чтобы мы могли разговаривать более предметно?
Давайте я Вас авторизую как автора — и пишите потихоньку статью в виде описания по шагам, постепенно добавляя материал — выйдет интересная статья, в некотором роде пособие новичку.
ОК, у меня есть АТМега32, попробую разобраться. Ещё раз большое спасибо за ссылку! Насчёт моего авторства — если мои скромные опыты вдохновят кого-то на подвиги, буду очень рад.