Перевёрнутый маятник

Здравствуйте, уважаемые участники!
Как показали мои эксперименты, эта довольно занимательная игрушка может быть изготовлена из сугубо бюджетных компонентов: очень простого в изготовлении двухосевого оптического датчика направления и пары актуаторов автомобильного центрального замка, дополненных простейшими датчиками положения на основе переменных резисторов:
перевёрнутый маятник
Однако для полноты картины весьма желательно было бы дополнить эту конструкцию полноценным ПИД-регулятором на основе МК, который позволил бы получить неограниченное время балансирования. В связи с чем и прошу вашей помощи. Если это сообщение заинтересует человека, способного разработать ПО для данной конструкции, я буду весьма признателен. Контакты указаны в моём профиле.
С уважением, Алексей.
г. Чернигов

7.11.2011.  Попробуем сделать устройство «с миру по нитке». Может кто что-то своё добавит — глядишь, и сконструируем коллективно устройство управления перевёрнутым маятником. А товарищ runaway будет здесь отчитываться о проделанной работе. От себя добавляю макетную плату для ATmega32 (8535, 16).
Скачать её в формате SL5 для изготовления ЛУТом можно отсюда.
С уважением s_black.

Об авторе runaway

1971 года рождения. Электроникой занимаюсь давно. Решил попробовать освоить микроконтроллеры.
Запись опубликована в рубрике Разное. Добавьте в закладки постоянную ссылку.

6 комментариев: Перевёрнутый маятник

  1. s_black говорит:

    Как админ напишу первый коммент)))
    Уважаемый Алексей, тема весьма интересная. Однако, если бы Вы дополнили статью описанием и парой-тройкой фоток процесса эксперимента — было бы вообще здорово!

  2. runaway говорит:

    Здравствуйте, уважаемый s_black!

    Вот моя статья n-летней давности, в которой подробно описан этот проект:
    http://www.runaway.nm.ru/inverted_pendulum.htm

    Большое спасибо за проявленный интерес к теме!

  3. s_black говорит:

    Вот готовое решение для Вас, Алексей!

  4. runaway говорит:

    Большое спасибо за ссылку! Но, вы, когда её давали, видимо, были готовы к тому что с моей стороны последует как минимум туча ламерских вопросов? ))

    Но пока первый и единственный: а как быть с привязкой этого кода к конкретной схеме? В том смысле, где мне взять принципиальную схему мозга, управляющего драйверами Н-мостов двух электромоторов? Насколько я знаю, во многих МК предусмотрены специальные ШИМ-выходы, или порты… Прошу извинить за возможные лексические ошибки — дело это для меня совершенно новое…

    Сегодня закончил собирать ЛПТ-программатор STK-200-300, установил CVAVR. Но самого объекта программирования пока не существует, потому что нет схемы, по которой я мог бы его собрать. Не поможете?

    И ещё вопрос — силовая часть у меня уже есть (пара фрискейловских Н-драйверов для моторов постоянного тока), есть и схема подключения всего этого хозяйства к МК. Как мне добавить сюда картинку, чтобы мы могли разговаривать более предметно?

  5. s_black говорит:

    Большое спасибо за ссылку! Но, вы, когда её давали, видимо, были готовы к тому что с моей стороны последует как минимум туча ламерских вопросов? ))

    Даже и в мыслях не было!

    Но пока первый и единственный: а как быть с привязкой этого кода к конкретной схеме? В том смысле, где мне взять принципиальную схему мозга, управляющего драйверами Н-мостов двух электромоторов? Насколько я знаю, во многих МК предусмотрены специальные ШИМ-выходы, или порты… Прошу извинить за возможные лексические ошибки – дело это для меня совершенно новое…

    В сети — куча пособий по началу работы с МК, на самые разные вкусы.

    Сегодня закончил собирать ЛПТ-программатор STK-200-300, установил CVAVR. Но самого объекта программирования пока не существует, потому что нет схемы, по которой я мог бы его собрать. Не поможете?

    Если собран программатор, подключайте его к микроконтроллеру и пробуйте что-нибудь делать. Схема в данном случае будет состоять из одного МК.

    И ещё вопрос – силовая часть у меня уже есть (пара фрискейловских Н-драйверов для моторов постоянного тока), есть и схема подключения всего этого хозяйства к МК. Как мне добавить сюда картинку, чтобы мы могли разговаривать более предметно?

    Давайте я Вас авторизую как автора — и пишите потихоньку статью в виде описания по шагам, постепенно добавляя материал — выйдет интересная статья, в некотором роде пособие новичку.

  6. runaway говорит:

    ОК, у меня есть АТМега32, попробую разобраться. Ещё раз большое спасибо за ссылку! Насчёт моего авторства — если мои скромные опыты вдохновят кого-то на подвиги, буду очень рад.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован.